『吾妻鏡』によると・・・
１１８０年（治承４年）８月１７日、伊豆国で源頼朝が挙兵。
伊豆国の目代・山木兼隆を討った頼朝は、２０日、相模国へ進軍。
土肥実平も嫡男の遠平とともに頼朝に従います。
２３日には石橋山に布陣しますが、２４日未明には大庭景親と伊東祐親の軍に大敗。
頼朝は実平の手引きで土肥山中に逃れ、箱根権現に身を寄せますが、２５日には土肥郷へ下ります。
そして、２８日、再挙するため真鶴から船出。
２９日、安房国の平北群猟島に上陸し、鎌倉を目指します。
「土肥祭」は、土肥郷（現在の湯河原町、真鶴町）を本拠としていた土肥実平を偲ぶ祭。
「源頼朝旗挙げ武者行列」は、伊豆国で挙兵した源頼朝が実平らととも土肥郷から石橋山に出陣する様子を再現するイベント。
頼朝主従約200名が町内を練り歩きます。
源頼朝役は湯河原町観光大使で俳優の船越英一郎さん。
土肥実平役は同じく河相我聞さん。
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