１５６８年（永禄１１年）１２月６日、甲斐国の武田信玄が駿河侵攻を開始。
１２日、今川氏真は武田軍を迎撃するため興津の清見寺に出陣しますが敗北。
信玄に駿府を占領された氏真は、１３日、朝比奈泰朝が守る遠江国の掛川城へ逃れました。
正室の早川殿（相模の北条氏康の娘）の駕籠も用意する暇もない逃走だったのだと伝えられています。
同日、信玄と遠江国の今川領分割を約束していた三河国の徳川家康が遠江に侵攻。
今川の曳馬城を攻め落とし、２７日には掛川城を包囲。
しかし、朝比奈泰朝をはじめとする今川家臣の抵抗で翌年５月まで続く長い籠城戦となります。
その間、娘婿の氏真を支援をするため北条氏康は、嫡男の氏政を駿河に出兵させ、武田軍と対峙。
膠着状態が続く中、１５６９年（永禄１２年）１月８日、信玄が家康との同盟を破って遠江国へ侵攻したため、家康は氏真との和睦を模索。
５月１７日、氏真は家臣の助命と引き換えに掛川城を開城し、遠江国は家康の支配下に置かれることとなりました。
駿河国を占領していた信玄は、家康と氏康が密約を結んだことで、駿河防衛は困難と判断し、甲斐国へと退却しています。
その後、家康と氏康の間で、氏真を再び駿河の国主とするという盟約が成立しますが、履行されることはありませんでした。
したがって、掛川城の開城を以て戦国大名としての今川氏が滅亡したと解釈されています。
１５７０年（元亀元年）、家康は三河国の岡崎城から遠江国の曳馬城に移り、新たに浜松城を築いて本拠としている。
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