三河国の岡崎城は、竹千代（徳川家康）が生まれた城。
父の松平広忠が駿河国の今川氏に従っていたため、竹千代は６歳で今川氏の人質となり駿府で過ごすこととなります。
そして、１５４９年（天文１８年）に広忠が死去すると、岡崎城は今川氏の支城となってしまいましたが・・・
（豊明市）
１５６０年（永禄３年）、桶狭間の戦いで織田信長が今川義元を破ると、松平元康（竹千代）は岡崎城を奪還して今川氏から独立。
幼い頃に生き別れとなっていた母の於大の方を迎え入れました。
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